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一、产品简介

       早期的无人驾驶汽车主要通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地，但现实生活的道路交通状况异常复杂，仅通过单车车载传感器很难有效甄别各类状况，存在很大的安全隐患。为了让无人驾驶汽车获得超越自身传感器的感知能力，高精度电子地图和C-V2X（蜂窝车联网技术）被引入自动驾驶领域，从而带给无人驾驶汽车“上帝视角”。借助C-V2X，可以让车辆、基础道路设施、骑行者和行人通过各自的通讯设备共享当前状态、位置以及行动意图等信息，使重要警示信息能够被准时推送。

       在此背景下，雷森推出IET6V100雷视融合路侧感知传感器，它可对道路上的所有目标进行主动式发现、识别和跟踪，实现全局目标的实时矢量化，以上帝视角“看清”道路上的所有目标，包各类型车辆、两轮车、行人和移动物体。与传统设备相比，雷视融合路侧感知传感器具有全天候、全覆盖、成本低等优势。

二、产品外观

       1、产品实物图如下：

       2、产品尺寸图如下：

三、产品特点

       雷森IET6V100雷视融合路侧感知传感器融合了毫米波雷达技术、视频处理技术、深度学习技术，兼具雷达和视频的优点，实现对道路的全天候感知、全要素检测；可提供车流量、车头时距、平均速度、占有率、排队长度、事件检测、机非人实时位置等信息。

       雷达模组基于先进的多芯片级联技术和DBF（数字波束合成）技术，可实现对250 m超远距离内移动目标的高分辨力探测，最大支持86阵元扫描，方位角分辨率高达0.5°，能有效区分同一方向上的不同检测目标；摄像机模组内置AI智能算法，可实时提取视频中的目标数据，进而对行人、非机动车、机动车精准识别和定位。雷达模组与摄像机模组融合为一，实现对机非人多种目标分类检测，可分辨出7种不同车型，自动检测各类事件并产生报警。

       雷森IET6V100雷视融合路侧感知传感器亮点特色如下：

1、全天候工作  

       毫米波波束窄而具备高精细细节分辨的能力，相比激光其传播特征受气候影响小，摄像机模组为星光级低照度产品且具备强光抑制、电子透雾、视频防抖、数字降噪功能，整机支持IP67防护等级，无论是雾霾、暴雨、大风等极端天气，还是光线不佳的各种路段，均能正常工作，受环境因素影响小。

2、覆盖范围广           

       IET6V100雷视融合路侧感知传感器探测距离可达250 m，可视视角可达90°，适用于人车混行、车流密集、易拥堵路段，能够同时识别检测行人、非机动车、机动车等目标，覆盖范围广，检测要素全，可显著减少部署成本。

3、数据精度高

       IET6V100雷视融合路侧感知传感器支持双波速，距离精度最低为±0.40 m，方位角精度最低为±0.1°（远距）、±1.0°（近距），速度分辨率为0.1m/s，可精准检测与区分行人与车辆，并进行全息化还原，实现全局目标的实时矢量化。

4、单机多功能

       IET6V100雷视融合路侧感知传感器可满足车路协同场景要求，如前方拥堵提醒、异常车辆提醒、逆向超车预警、闯红灯预警、大货车低速预警、城市路口行人碰撞预警等，为V2X技术应用提供数据支撑，协助车辆提前锁定化解远距离和盲区安全冲突，为人工驾驶提供辅助的同时，也可为单车自动驾驶技术提供更可靠的环境信息支撑。

5、运维成本低  

       IET6V100雷视融合路侧感知传感器安装调试简单便捷，无需开挖路面，也不用大规模穿管走线；设备内置智能算法，可靠性高，运维成本低。

四、技术参数

       IET6V100雷视融合路侧感知传感器主要由毫米波雷达和摄像机组成，技术参数如下：

五、应用场景

       在C-VX2路侧应用中，RSU（路侧单元）基于本地的感知信息，结合雷视融合路侧感知传感器，通过RSM/RSI/MAP/SPAT 等消息的广播，能够支撑所有Day 1车路应用场景，主要如下：

场景一：路口应用

       【交叉路口碰撞预警】通过路侧感知传感器获得路口全局的车辆位置信息，提示主车在其盲区内是否有碰撞危险，适合复杂的交通路口。

       【弱势交通参与者碰撞预警】通过路侧感知传感器获得路口行人和非机动车的位置信息，并预测运动趋势，提供主车避让所需的全局信息。

场景二：高速/快速路应用

       【前向碰撞预警】主车在直道或弯道上正常行驶，与在同车道正前方的远车存在追尾碰撞危险时，前向碰撞预警将及时对主车驾驶员进行预警。

       【紧急制动预警】主车在直道或弯道上正常行驶，前方远车突然紧急刹车对主车构成潜在威胁时，紧急制动预警将及时对主车驾驶员进行预警。

       【协作式匝道汇入】在高速公路或快速道路入口匝道处，雷视融合路侧感知传感器获取周围车辆信息，通过发送主路车流状态信息及匝道车辆汇入信息，提醒主路车辆避让，引导匝道车辆（尤其是特种车辆，如车身过长或高危险性车辆等）安全、高效地汇入主路。

场景三：城乡道路应用

       【感知数据共享】车辆在受到前方大车遮挡，或经过有遮挡路段、交叉口时，由于不能探测到潜在冲突的行人、车辆，存在安全风险。附近的雷视融合路侧感知传感器或智能车辆通过车车/车路交互，将感知到的交通参与者信息进行共享，有效拓展各自的感知范围，从而提升行车安全性。

       【闯红灯预警】车辆在经过有信号控制的交叉口（车道）时，路侧单元将当前信号灯的状态发送给车辆，根据当前车速及信号灯时间判断是否存在闯红灯可能，及时对驾驶员进行预警。 

       【弱势交通参与者碰撞预警】车辆在行驶中，与周边弱势交通者（行人、自行车、电动自行车等）存在碰撞危险时，对车辆驾驶员进行预警，也可对行人进行预警。可通过V2P 实现，也可通过V2I 实现，由路侧单元进行探测、决策并发出提醒。